後世對西魏北周最深刻的印象，除了武帝滅佛，當屬八柱國和十二大将軍。自宇文泰于大統元年被授為柱國以後，柱國、大将軍便開始成為西魏軍方的代表名稱。
事實上，八柱國、十二大将軍是西魏軍的高層上司職務。與府兵制形成的過程一樣，八柱國與十二大将軍并非一下子就出現的。由于八柱國中宇文泰是全軍統帥、元欣是宗室代表，實領兵的僅6 人，下文稱六柱國。
在大統八年（542 年）府兵制開始萌芽時，所謂的柱國，僅有宇文泰一人， 柱國此時是全軍的統帥。其餘5人中，以于謹地位最高，因征讨稽胡劉平叛亂而被授大将軍之職。另外5 位後來的柱國大将軍，趙貴、獨孤信、李虎、李弼、侯莫陳崇隻是開府。到大統十五年前後，6 人先後晉升為柱國大将軍。
于謹早年在北魏從軍參與過對六鎮起義平叛作戰，曾是北魏廣陽王元深的謀主。後随爾朱氏與高歡作戰，爾朱氏滅，于謹逃入關中依附賀拔嶽，從此與宇文泰結緣。于謹是西魏軍中最富智謀的大将，他早年就因為謀略過人被北魏靈太後通緝求索，魏末向宇文泰建迎孝武帝以占據政治名分之策。他相繼擔任過丞相府長史、行台尚書、尚書左仆射等行政職務，曆來是宇文泰決策的重要助手。後來他對侯景叛降、南梁蕭繹戰守等作出過準确的預言，宇文護執政時又率先以柱國身份表示擁戴，足見其見識超卓、謀略深遠。大統十五年（549 年） 晉升為柱國大将軍。由于偏于謀略、出身不高，雖是第一個晉位大将軍，升柱國反在諸将之後。
李弼出身爾朱氏，關中之亂時隸屬侯莫陳悅。在宇文泰讨伐侯莫陳悅的關鍵之戰秦州之戰時反戈一擊，為宇文泰立下大功。李弼骁勇善戰，騎射俱佳，是六柱國中親冒矢石、一線沖鋒最多的一位。他多次充當先鋒與東魏作戰，特别是在河南多次與侯景交鋒。沙苑之戰率60 名騎兵橫截東魏20 萬人大陣是其經典之作，河橋之戰創下陣斬敵先鋒大将的記錄。大統十四年他由骠騎大将軍越級直接升格為柱國大将軍。
獨孤信的招牌是金牌嶽父，他的三個女兒分别嫁給宇文泰之子北周明帝、李虎之子李昞（唐高祖李淵之父）、大将軍楊忠之子隋文帝楊堅。但獨孤信并非靠女兒起家，相反，他能夠把三個女兒嫁給三家豪門，正是由于他自身煊赫的地位。獨孤信的祖父一輩曾在武川做鎮将，與賀拔勝、宇文泰幾家合謀殺死擁兵作亂的六鎮義軍将領衛可孤。後來獨孤信被任命到荊州駐防，是以與賀拔勝結緣。宇文泰收賀拔嶽餘衆時，獨孤信作為賀拔勝的代表也前來接收，可惜晚了一步。雖同為武川人，獨孤信與宇文泰卻隐隐約約存有嫌隙，大概就是從争奪賀拔軍團控制權始。大統五年獨孤信在隴右最高軍政長官念賢去世後繼任，在隴右足足幹了11 年，期間除了率隴右兵馬會戰河橋、邙山以及大統十六年（550年）伐北齊，其他時間一直被摁在秦州刺史任上，獨孤信曾兩次上書請求傳回長安都被宇文泰拒絕，可以說他與中央關系之微妙是六大柱國中僅有的。獨孤信的軍事能力是毋庸置疑的，在他治下，河西走廊此起彼伏的異己勢力被漸漸削平，隴右基本上保持了穩定發展的局面。獨孤信在大統十四年晉升為柱國。
趙貴是武川鎮出身，從祖父一輩便在武川定居，與宇文泰家世舊交。六鎮之亂，趙貴被義軍裏挾，後來輾轉經爾朱氏到賀拔嶽帳下。侯莫陳悅刺殺賀拔嶽後，在諸将紛紛不知是以的時候，趙貴第一個提出迎宇文泰為軍主，這個建議奠定了他在宇文泰集團絕對穩固的地位。趙貴雖常年在軍中，但似乎野戰争鋒并非所長，在河橋、邙山兩場規模宏大的戰役中他作為一軍主将都有失利的記錄。後來颍川之戰他總戎救援，也沒能發揮出應有作用。即使在個人武勇方面，他也不如侯莫陳崇、李弼、獨孤信等人敢于臨陣單騎格殺。由此可見，趙貴的柱國更多是由政治地位所緻。趙貴授柱國應當在大統十五年之後。
李虎同為武川人，他的祖上是西涼李氏王族，北魏統一北方後李氏祖先慢慢遷移到武川。六鎮起義後李虎成為賀拔嶽的部将，趙貴等将軍迎宇文泰為主，李虎不同意，便脫身南走找賀拔勝來統領賀拔嶽餘衆，返歸關中時被高歡的軍隊俘虜送給孝武帝，孝武帝便讓李虎回關中聯絡宇文泰。可見宇文泰與李虎也有一定隔閡。其後李虎在西魏所做貢獻并不十分顯赫，謀不如于謹，武不如李弼，為政又不如獨孤信，能夠升作柱國，大抵一方面是資格老，另一方面是統領了一些部衆，在武川軍團起家時是大股東。《周書》《北史》均把他列在諸柱國之首，隻是因為李唐皇室祖先的緣故。
侯莫陳崇也是武川人，原為賀拔嶽部将，與趙貴同謀迎宇文泰為軍主。侯莫陳崇是一位勇猛的戰将，随賀拔嶽平定關中之亂時，他單騎出馬在陣上生擒賊首萬俟醜奴。在平定隴右諸郡、小關之戰、沙苑之戰、河橋之戰中立下大功。這位勇猛的将軍謀略不足，城府也不深，後來被宇文護逼死也是為此。大統十五年晉升柱國後一直排位在柱國最末。
這六位柱國與宇文泰資格相當，年歲相仿，加之各自在長期征戰中都有部曲，在西魏北周政權中各擁有一系勢力。西魏草創之時，六大柱國與宇文泰同心協力共禦外敵，發揮了積極作用，他們的部将、子孫後來也遍布朝野，或帶兵作戰，或執掌大權，或與宇文氏結為秦晉之好，八柱國的威名因之延及唐初。
十二大将軍方面。元魏宗室共有3 人，元贊、元育、元廓，元廓後來即位為西魏恭帝。這三人實際并不領兵。另外9 人分别是侯莫陳順、宇文導、達奚武、楊忠、王雄、李遠、賀蘭祥、宇文貴、豆盧甯。
達奚武善騎射，有勇力，統軍作戰經驗豐富，參與了西魏曆次大戰，父子兩代經常擔負華州、玉壁、原州等軍事重鎮的守将，足見朝廷之信任。大統十七年他獨領一軍南征漢中并奪取之，立下大功，成為十二大将軍序列中為數不多的為國家擴大版圖的一位。
楊忠以勇力聞名，由于最初在獨孤信麾下，并有過3 年在梁朝的俘虜生涯， 故而在西魏軍中起點較低。其人富于勇力，以力能挾虎拔舌而聞名。由于能征善戰，楊忠後來居上，立下攻取随陸二郡的大功。到武帝時代，已經與達奚武并駕齊驅，為他兒子楊堅日後的仕途打下了良好的基礎。
王雄亦是勇将，單獨領軍拿下梁朝的安康、上庸諸郡。但不幸的是，這位将軍暮年英雄不再，在宇文護大舉圍攻洛陽之戰中，被北齊名将斛律光一箭射死，成為十二大将軍唯一一位命喪敵軍之手的。
李遠是原州李氏三兄弟的老二，是隴右豪強的代表。原州李氏與宇文氏關系親密，宇文泰的四子宇文邕、五子宇文憲因為戎馬倥偬無法照顧，都寄養在李賢家中。李氏三兄弟長期執掌原州刺史，直到李遠的兒子李植參與北周明帝企圖殺宇文護的密謀，李遠被賜死，李氏一族的待遇才稍稍降低。
宇文導是宇文泰長兄的長子，在宇文氏皇族中年齡較長（生于511 年，比宇文泰小6 歲）。由于宇文氏宗族人丁不旺，宇文導深受宇文泰顧托，常年擔負禁衛軍統領要職，宇文泰凡是率軍出征，他便擔負留守任務。獨孤信調離隴右後，他繼任為秦州刺史，鎮守隴右，在十二大将軍這一層次是宇文氏的唯一代表。
賀蘭祥是宇文泰外甥，資曆稍淺。豆盧甯、侯莫陳順立功不著。宇文貴與宇文泰本非同宗，因為作戰勇敢被授大将軍，其子宇文恺以善于營建著稱于隋朝。
六柱國、十二大将軍為代表的西魏将領群，相比東魏北齊的将領群，有很多優秀的特點，其中最突出的就是謀略水準普遍較高。東魏能夠獨當一面的帥才，前期以侯景、斛律金為主，後期以段韶、斛律光、高長恭為主，特别是後面三個讓北周吃了不少苦頭。但這五人在東西對峙的大格局中并沒有占到多少便宜，反而在數十年你攻我殺中讓西魏北周慢慢蠶食了不少領土。北齊武成帝、後主連續兩代君主無能固然占一定比重，但疆場搏殺卻是将軍們的事，疆土的丢失，大半責任是要歸到将軍們的頭上的。西魏前有于謹、獨孤信、李弼、達奚武、楊忠、王思政等人，後有韋孝寬、宇文憲、尉遲迥、王軌、宇文神舉等人，這些将帥雖不像侯景、斛律光這樣名聲在外，在單獨對陣時或有不及，但是他們能普遍着眼于三國對峙的大形勢，做出合理的判斷并協助宇文泰完成一個一個具體的戰役行動。像獨孤信統轄隴右，于謹平江陵之策，王思政的堡壘戰術和取河南之議，韋孝寬的平齊策，有的或許因為時勢問題沒有成行，但大多數都展現了将帥們對形勢的清晰判斷。同時西魏北周将帥們很多都有單獨領軍占領敵國大片領土的記錄。對東魏北齊來說，同樣是南方内亂，同樣是派兵出征，僅僅取得淮南有限的土地，而且還被穩定下來的南朝打了個反擊一舉收複。北周一個王軌就能活捉南陳最強将軍吳明徹，基本上消滅南陳主力，這其中的差别，真不可以道裡記。紮實務實地開疆拓土，這才是将軍們的最大作用所在！
需要注意的是，柱國、大将軍套軍職系統，在西魏禅代前後開始慢慢向勳官轉化。李虎在大統十七年去世後，他的柱國之位準備授給功勳卓著的大将軍達奚武，但達奚武看出宇文泰要逐漸收回軍權的考慮，把柱國之位讓給元子孝，元子孝是元魏宗室，究竟這個柱國大将軍給了誰無法考證，但可以看出李虎的這一系軍力當是收歸了宇文泰。周闵帝即位後，達奚武、宇文貴、賀蘭祥、李遠、豆盧甯以及原非大将軍的宇文毓（宇文泰長子）、尉遲迥（宇文泰外甥）紛紛授柱國之位，宇文毓、尉遲迥顯然并非領軍将軍，大約從此時起柱國、大将軍就正式成為官号而非實職了。這也是後世稱八柱國、十二大将軍為何專指宇文泰、達奚武等人的原因之一。