imx6q + igh ethercat主站方案設計及程式

Imx6Q平台實作ethercat主站功能，主站代碼是IGH 1.5.2，

硬體平台

迅為IMX6Q             NXP Cortex-A9 四核 i.MX6Q處理器

開發闆官網          http://www.topeetboard.com/product/imx6.html

吐槽一下：資料工具太差了，建議還是買天嵌的IMX6Q開發闆

配置檔案如下：

    linux    核心版本           4.1.15

    igh                                1.5.2

    xenomai-master           3.0.5

    實時更新檔                      ipipe-core-4.1.18-arm-10.patch

   編譯器                           gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-4.9-2014.07_linux.tar.bz2

修改說明：

     實際的nxp官方linux核心版本跟  linux主線的版本驅動相差較大，無法直接打實時更新檔，手動打更新檔容易存在bug，

     比如arch\arm\mach-imx\gpc.c   電源管理驅動裡中斷鎖的保護機制需要自己測試判斷

     官方不支援關閉CPU降頻功能，但是xenimai必須關閉CPU降頻功能，會導緻workqueue 調用reduce_bus_req功能

    導緻系統跑飛，是以要注釋此函數

    NXP的網卡mac驅動 (fec_enet_adjust_link)link判斷并不是讀取寄存器，而是直接fec_restart，是以要小心fec的狀态寄存器，否則判斷會異常，建議參考

https://blog.csdn.net/subfate/article/details/44900665

https://blog.csdn.net/sinat_20184565/article/details/104353185