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ubuntu18.04安裝mrpt
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文章目錄
- ubuntu18.04安裝mrpt
- 一、前言
- 二、安裝步驟
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- 1.下載下傳
- 2.安裝依賴
- 2.安裝cmake-gui
- 3.下載下傳MRPT源碼，解壓後放到ubuntu中，進入MRPT源碼檔案夾下。
- 4.使用cmake-gui生成配置檔案，其中設定"source dir" 為下載下傳的MRPT 源碼路徑。設定"binary directory"為MRPT源碼目錄下的build目錄，用于存放生成的工程檔案。點"configure",完成後點選"Generate"。
- 5.進入build檔案夾下并開始編譯。
- 6 .最後安裝在系統下的/usr/local/include
一、前言
前我這裡安裝的是mrpt的最新版本的,版本主要有1.5X和2.0多的版本，這兩大版本有點不一樣。
我在安裝1.5x版本的時候會顯示如下錯誤
這個應該是opencv的版本問題，我系統是opnencv3.4,運作就報錯了。在另一台電腦的系統就跑過了，那個系統的opencv是2.0多。但是跑mrpt程式的時候很多warnning。是以接下來我安裝的是mrpt的最新版，安裝方式是源碼安裝。
二、安裝步驟
1.下載下傳
git clone https://github.com/MRPT/mrpt.git --recursive
2.安裝依賴
sudo apt install build-essential pkg-config cmake libwxgtk3.0-dev \
libwxgtk3.0-gtk3-dev libopencv-dev libeigen3-dev zlib1g-dev \
libsuitesparse-dev libjpeg-dev
sudo apt-get install ros-melodic-mrpt-navigation
sudo apt install freeglut3-dev libassimp-dev libglfw3-dev \
libglu1-mesa-dev libqt5opengl5-dev qtbase5-dev \
libxrandr-dev libxxf86vm-dev
注意：安裝mrpt需要cmake >= 3.3 required,
Eigen >= 3.3 ,
安裝 gcc-7。
可以參考官網配置教程https://docs.mrpt.org/reference/latest/compiling.html
另外可以安裝的包，不懂的話全部安裝就好了，或者先不要安裝，等有需要再安裝
# Support most common sensors:
sudo apt install libftdi-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev \
libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev libpcap-dev \
liboctomap-dev libopenni2-dev
# Support showing debug information in call stacks upon exceptions:
sudo apt install binutils-dev libiberty-dev
# Support using system SimpleINI library (only Ubuntu >=20.04 focal)
sudo apt install libicu-dev libsimpleini-dev
2.安裝cmake-gui
sudo apt-get install cmake-gui
3.下載下傳MRPT源碼，解壓後放到ubuntu中，進入MRPT源碼檔案夾下。
cd mrpt
mkdir build
4.使用cmake-gui生成配置檔案，其中設定"source dir" 為下載下傳的MRPT 源碼路徑。設定"binary directory"為MRPT源碼目錄下的build目錄，用于存放生成的工程檔案。點"configure",完成後點選"Generate"。
5.進入build檔案夾下并開始編譯。
cd build
sudo make -j4
6 .最後安裝在系統下的/usr/local/include
sudo make install