1. 參考文獻：
Lidar-based Methods for Tracking and Identification
下載下傳連結： http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/241972/241972.pdf
2. 分割方法原理
為了能夠分離地面和障礙物， 假設地面相對平坦，即地面掃描點的 z 軸方向的波動較小，通過将掃描區域進行栅格劃分，如圖1 所示，将掃描點雲投影到 xy 的栅格平面，通過統計栅格中 z 軸方面的最高點和最低點的內插補點(即，極差)，判斷栅格中的點是否為地面點或障礙物點。
圖1. 雷射雷達掃描區域栅格化示意圖
3. 栅格映射障礙物檢測
圖2. 原始點雲資料
圖3. 障礙物檢測結果(紅色為地面，綠色為障礙物)
4. 障礙物聚類
針對前述中的栅格映射方法獲得障礙物點，利用歐幾裡得距離作為聚類距離測度，進行障礙物點聚類，進而，實作障礙物分割
圖4. 障礙物聚類結果