本文以飛淩嵌入式OKMX6ULL-S開發闆為基礎講解，本文分為三個部分，主要講解了iMX6ULL SD卡燒寫系統及OTG燒寫系統的以及單步更新核心的步驟。通過本文您可以快速實作飛淩iMX6ULL開發闆系統燒寫。
一、 SD卡燒寫系統
以nand- sdburn為例，燒寫NAND進行操作說明，飛淩iMX6ULL撥碼開關設定參考如下。
設定撥碼開關：
| 燒寫/啟動 | 序号1 | 序号2 | 序号3 | 序号4 | 序号5 | 序号6 | 序号7 | 序号8 |
| SD卡燒寫 | 1 | 1 | 1 | |||||
| EMMC啟動 | 1 | |||||||
| NAND啟動 | 1 | 1 | 1 | |||||
| OTG燒寫 | 1 | 1 | X | X | X | X | X | X |
注意：上表中“1”代表ON，“0”代表OFF，“X”代表無關。
1、 制作SD卡
将檔案nand-burnsd拷貝到Ubuntu 系統的任一目錄，假設為/home/neo/work。
使用者資料\Linux\燒錄工具\nand-sdburn.zip 為256M NAND檔案系統。
使用者資料\Linux\燒錄工具\ emmc-sdburn.zip 為4G EMMC檔案系統。
步驟1：nand-burnsd.zip解壓後拷貝到/home/neo/work。
步驟2：使用 USB 讀卡器把SD 卡插入到電腦的USB 端口（VMware 虛拟機使用者如果U盤沒有被虛拟機識别，可以使用如下箭頭指向圖示将優盤連接配接到虛拟機）。
步驟3：待虛拟機識别到SD卡後彈出目錄再進行下邊燒寫操作。進入/home/neo/work/nand-burnsd目錄，執行腳本：
<span style="color:#333333">[email protected]<a data-cke-saved-href="https://www.forlinx.com/index.html" target="_blank" rel="external nofollow" target="_blank" rel="external nofollow" href="https://www.forlinx.com/index.html" target="_blank" rel="external nofollow" target="_blank" rel="external nofollow" class="tag-link">ubuntu</a>:~/work/nand-burnsd$ sudo ./6ullsdburn.sh</span> 執行上述指令後，終端會列出電腦的硬碟或U盤，對應選擇自己的SD 卡，回車。
注意：判定自己的U盤是 sda/sdb/sdc 可以根據容量進行判斷，比如自己的優盤容量為4G，則其size 為3872256 KB≈ 4G，建議使用者執行此操作時不要同時插入多個優盤，以免混淆。
這裡以我們的操作為例：
選擇 1 ，回車
選擇y，回車，等待至制卡完成。
若列印資訊中沒有下圖紅框中辨別的資訊，則SD卡挂載失敗，則需要使用Ubuntu重新解除安裝并挂載。
卡制作完成後可以看到boot 分區包含sdrun和target兩個目錄。sdrun 檔案夾内容用于引導系統燒寫，無需修改；target目錄内容會燒寫到flash晶片。如果需要替換鏡像檔案，隻需将target目錄中的對應檔案替換掉，并保持同樣的命名，之後再重新進行系統燒寫。
2、SD卡燒寫系統
将上一節中制作好的SD卡插入，同時将撥碼開關置于下圖所示。3、5、8 均為ON，1、2、4、6、7均為 OFF，如下圖。此時将SD卡中target的内容燒寫到NAND中。
<span style="color:#333333">lib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/modules.softdep
lib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/source
lib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/modules.dep.bin
lib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/modules.symbols
Update Complete!!!!!!!</span> 同時iMX6ULL底闆上的LED閃爍。燒寫時間較長，等待系統燒寫完成之後，序列槽列印資訊：
燒寫完成之後，斷電，将撥碼開關撥到4、5、8均為ON，1、2、3、6、7均為OFF，重新上電iMX6ULL開發闆，NAND啟動。
3、OTG燒寫系統
注意：使用OTG燒寫時，iMX6ULL開發闆不能插入SD卡。
mx6ull-4gemmc-512mddr-qt5.6.vbs 燒寫4GeMMC+512MDDR的系統
mx6ull-256mnand-256mddr-cmd.vbs 燒寫256MNAND+256MDDR系統
①、 首先将燒寫工具Mfg工具拷貝到 windows 下解壓，燒寫工具路徑如下所示：使用者資料\Linux\燒錄工具\ mfgtools.zip
②、5V電源供電如圖，開關撥到供電口端：
③、撥碼開關設定為 1、2為ON，其他狀态任意。如圖：
④、輕按兩下“ mx6ull-256mnand-256mddr-cmd.vbs ”（已寫好腳本，直接燒寫），如下圖：
⑤、插入USB OTG，如下圖：
自動識别為HID，如圖：
⑥、點選start，開始燒寫系統，中間彈出格式化對話框，點選“取消”格式化選項，或者不管它，直到燒寫完成。如圖：
⑦、系統燒寫完成之後，出現“Done”，之後點選“stop”，停止。再點選“Exit”，關閉燒寫燒寫工具。斷電，将撥碼開關撥到4、5、8均為ON，1、2、3、6、7均為OFF，重新上電iMX6ULL開發闆，NAND啟動。
二、單步更新核心
1、 eMMC單步更新核心
系統啟動後，将待替換裝置樹放于u盤中，插入到開發闆上，在超級終端輸入指令：
<span style="color:#333333">[email protected]:~# cp /run/media/sda1/imx6ull-S-gpmi-1024x600c7.dtb /run/media/mmcblk1p1/imx6ull-S-gpmi-1024x600c7.dtb
[email protected]:~# cp /run/media/sda1/zImage /run/media/mmcblk1p1/zImage
[email protected]:~# sync
[email protected]:~# reboot</span> 重新開機後，到uboot階段選擇對應dtb即可。
2、 Nand單步更新核心
更新dtb以及核心，logo，可以使用nandwrite指令，該指令也已經打包在檔案系統中。使用時，要将待燒寫的dtb、logo、 zImage檔案複制到檔案系統的某個目錄下（本文示例為/root），然後擦除掉對應分區中的舊固件，再分别使用nandwrite指令将新的固件寫到對應的分區中。參考指令如下所示：
<span style="color:#333333">[email protected]:~# flash_erase /dev/mtd4 0 0
Erasing 128 Kibyte @ 7e0000 -- 100 % complete
[email protected]:~# nandwrite -p /dev/mtd4 /run/media/sda1/target/zImage
Writing data to block 0 at offset 0x0
Writing data to block 1 at offset 0x20000
Writing data to block 2 at offset 0x40000
…</span> 更新核心：
更新dtb：
<span style="color:#333333">[email protected]:~# flash_erase /dev/mtd3 0 0
Erasing 128 Kibyte @ 2e0000 -- 100 % complete
[email protected]:~# nandwrite -p /dev/mtd3 /run/media/sda1/target/imx6ull-S-gpmi-800x480c7.dtb
Writing data to block 0 at offset 0x0</span> 更新logo:
<span style="color:#333333">[email protected]:~# flash_erase /dev/mtd1 0 0
Erasing 128 Kibyte @ 1e0000 -- 100 % complete
[email protected]imx6ull:~# nandwrite -p /dev/mtd1 /run/media/sda1/target/logo.bmp
Writing data to block 0 at offset 0x0
Writing data to block 1 at offset 0x20000
Writing data to block 2 at offset 0x40000</span>