對于穩定的系統，控制的用途使其滿足目标期望；
對于不穩定的系統，分析是否可以進行配置使其穩定，然後再像穩定系統一樣，控制其滿足目标期望；
最優控制對性能名額提出了更高的要求，除了穩定和與期望目标誤差小，還需要滿足特定的性能名額。
觀察下面示例（倒立擺小車，與常見的平衡代步車結構類似）：
穩定？
穩定+軌迹？
對于穩定的系統，控制的用途使其滿足目标期望；
對于不穩定的系統，分析是否可以進行配置使其穩定，然後再像穩定系統一樣，控制其滿足目标期望；
最優控制對性能名額提出了更高的要求，除了穩定和與期望目标誤差小，還需要滿足特定的性能名額。
觀察下面示例（倒立擺小車，與常見的平衡代步車結構類似）：
穩定？
穩定+軌迹？