RL_RTX函數

1 延時：os_itv_set(usFrequency) //設定延時周期，配合os_itv_wait使用；os_itv_wait（） 是絕對延遲是包含調用前的時間， os_dly_wait（） 是相對延遲 ，不包含調用前的時間

二 排程方式：時間片排程，合作式排程；搶占式排程。

2.1 時間片式排程：使能後對相同優先級（需指定時間片）的幾個任務在時間片用完切換，或者遇到阻塞式API調用時間片沒有用完也切換。

2.2合作式排程：對相同優先級任務，若時間片排程被禁止則運作在合作式排程下，此時在遇到阻塞式API調用或者調用主動切換函數os_tsk_pass （），實際中不常用

2.3搶占式排程：基于不同的任務優先級（被搶占）或者阻塞式API調用，對于重要的子產品應用，響應時間快和任務何時被執行是确定的。

三臨界段 中斷鎖任務鎖：為保證明時性，RTX不提供臨界段操作和中斷鎖開關函數（與freertos/USOS不同），但使用者可以通過給排程器上鎖（任何中斷都沒有關閉）和關閉RTOS的核心定時器來禁止OS進行搶占式排程（也即任務鎖），tsk_lock /unlock():不能再ISR中使用不支援嵌套、時間越短越好（和時間有關相關的時間片、延時都不再工作）；

使用場合：防止多任務同時調用一個函數（如printf）/共享的外設硬體如序列槽（多任務調用進行發送）

四任務間同步和通訊：

4.1事件标志組：可解決裸機程式下中斷與任務間同步（flag）、多任務通路全局變量沖突(volitle)、任務逾時(這個裸機程式下很複雜）問題。每個任務建立時有16個标志組。

    中斷中要使用isr_evt_set ，不要在ISR中進行複雜的處理（消息解析處理）可将處理設定成優先級較高的任務（isr_evt_set 後可得到立即執行）,M3/M4建議NVIC分組為4. os_evt_clr

• os_evt_get、os_evt_set、os_evt_clr
• os_evt_wait_and（flags,timeout），flags中16個位響應的bit同時置位。flags||timeout其一滿足就傳回，傳回前已經設定的flags已經清零、os_evt_wait_or
• isr_evt_set

4.1信号量：可以用作任務間或任務與ISR間的同步，或者共享資源的管理(多少個資源占用初始值就等于幾）。先定義一個信号量OS_SEM semaphore //是一個U32型的數組（2個元素）

os_sem_init （semaphore，Val_fault）//初始化信号量，第一個參數可以是semaphore/&semaphore,用于同步時初始值為0，調用os_sem_wait時挂起知道其他地方xx_sem_send

os_sem_send （semaphore)

isr_sem_send （semaphore)

os_sem_wait（semaphore)

5 互斥信号量：對共享資源管理最重要的就是互斥量，用法和二進制信号量差不多（但邏輯剛好相反），互斥量初值為0，初始化後，先os_mut_wait (&mutex, 0xffff)//0XFFFF表示永久等待，若初值為0表示共享資源空閑

可以使用，使用中時互斥量加1表示共享資源正被使用；使用完調用os_mut_release (&mutex);歸還信号量（減一=0，以釋放資源）

五消息郵箱（隊列）：消息郵箱可以在ISR與任務或者任務間進行傳遞資訊（傳遞的是位址而不是真實的内容），用消息郵箱而不直接用數組的原因：可支援逾時，解決中斷和任務間的同步，解決多任務間消息共享的沖突，FIFO便于消息的處理共有8個函數：

  os_mbx_declare ：聲明一個包含多少條消息的的郵箱，其實就是宏定義一個U32型的靜态數組

  os_mbx_init：就是将定義的郵箱初始化成隊列

  os_mbx_check ：發消息前先檢查是否已滿，收消息前檢查是否為空，任務間支援逾時。

  os_mbx_send

  os_mbx_wait

  isr_mbx_check ：中斷中使用，不支援逾時

  isr_mbx_receive

  isr_mbx_send

六定時器組（使用者定時器）：使用方法：

OS_ID  OneShotTimerID1/* 定時器句柄 */

OneShotTimerID1= os_tmr_create (10, 1)//建立一個延時10個系統周期的定時器1，

void os_tmr_call ( U16 info );    /*定時器回調函數的參數，可用于區分不同的定時器，用SWITCH進行處理*/，此函數在RTX_Conf_CM.c檔案中，在其中支援ISR開頭的APP函數調用，隻支援單次定時器

如果需要周期的，需要反複建立。

七記憶體管理：ANSI中的記憶體配置設定容易造成記憶體碎片且執行的時間是不确定的，為了解決這個問題，RTX采用固定大小記憶體塊的形式進行記憶體池的配置設定，操作上分4位元組和8位元組對其操作的API函數：

#define _declare_box( \  

    pool,      \    /* 記憶體池變量名 */

    size,      \    /* 記憶體塊大小，機關位元組 */

    cnt )      \    /* 記憶體池中記憶體塊的個數 */

    U32 pool[((size+3)/4)*(cnt) + 3] //聲明一個固定大小的n歌記憶體塊相當于配置設定一個二維數組，多餘的12位元組是将記憶體塊位址組成連結清單。

#define _declare_box8( \  

    U64 pool[((size+7)/8)*(cnt) + 2]

_init_box_init_box/_init_bo/_init_box _init_box_init_box8 (mpool, sizeof (mpool), PoolPerBlockSize) //将其形成連結清單

void *_alloc_box ( void* box_mem )

int _free_box (   mpool  mpool,    /* 記憶體池首位址 */     void* box );      /* 要釋放的記憶體塊首位址 */

八 SVC調用使用者函數：運作在使用者非特權模式下的APP是不能操作有關核心硬體的寄存器，若需要操作隻能通過SVC觸發進入特權級模式下在修改。使用方法：

第1步：添加SVC_Table.s檔案

第2步：使用屬性__svc(x)聲明函數，x從1開始，範圍1-255。函數名随便命名，但是x的數值一

定要保證是連續遞增的。

void __svc(1)  SVC_1_FunCall(uint8_t _arg1, uint16_t _arg2, uint32_t _arg3, uint64_t *_arg4);

void __svc(2)  SVC_2_FunCall(void);

第3步：寫__SVC_x的實際函數（統一改成這種命名方式是為了跟RTX系統的調用方式__SVC_0統一）

 第4步：将定義的兩個函數添加到SVC_Table.s檔案裡面

首先使用IMPORT 指令聲明下，類似C語言中的extern。然後添加到SVC_Table清單下，整體添加

後的效果如下（紅色字型是使用者添加的）：

                AREA    SVC_TABLE, CODE, READONLY

                EXPORT  SVC_Count

SVC_Cnt         EQU    (SVC_End-SVC_Table)/4

SVC_Count       DCD     SVC_Cnt

; Import user SVC functions here.

        IMPORT  __SVC_1

        IMPORT  __SVC_2

                EXPORT  SVC_Table

SVC_Table

; Insert user SVC functions here. SVC 0 used by RTL Kernel.

               DCD     __SVC_1                 ; user SVC function

       DCD     __SVC_2                 ; user SVC function

SVC_End

                END

至此，RTX中SVC中斷的調用就實作了。實際應用的時候，使用者隻需調用函數SVC_1_FunCall和

SVC_1_FunCall即可，這兩個函數就是在SVC中斷裡面實作的

九用獨立看門狗檢測多任務的執行：通過建立一個高優先級的看門狗監視任務，其它所有低優先級的任務通過事件标志組都給看門狗任務發通知，都收到後才進行喂狗操作，否則不喂狗就發生複位，需要注意的是，看門狗複位的時間應該比所有任務觸發标志組的時間長一些

十 RTX下的低功耗：根據最低功耗，最快啟動時間、可使用的喚醒中斷從睡眠、停止、待機模式（1.8V電源域關閉，進入後SRAM和寄存器内容丢失。

隻有備份的寄存器和待機電路維持供電通過外WKUP 引腳上升沿、RTC鬧鐘（鬧鐘A和鬧鐘B）、RTC喚

醒事件、RTC入侵事件、RTC 時間戳事件、NRST引腳外部複位和IWDG 複位，喚醒後除了電源控制盒狀态寄存器所有寄存器複位）中選擇一種。在初始化時選擇DBGMCU_Config(DBGMCU_SLEEP,ENABLE) 或者 DBGMCU_Config(DBGMCU_STOP, ENABLE)或者PWR_EnterSTANDBYMode，在空閑任務中執行_WFI/WFE進入低功耗模式，喚醒源喚醒（停止模式下sram、所有寄存器、IO狀态都保留，喚醒後使用HSI時鐘，如果選擇HSE則需要進行重新的初始化系統時鐘）。待機模式：初始化時RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE);