明朝，朱元璋為了加強集權統治，建立了同姓諸王分封制度，企圖以此來保障明王朝的長治久安。封王權力很大，王府設親王護衛指揮使司，掌握一定的武裝力量，有移文中央索取奸臣的權力，甚至可以起兵“靖難”。青州為軍事重鎮，先後有齊王、漢王、衡王封于青州。其中，衡王府曆史最長，影響最大。
第一代衡王朱佑楎是明憲宗朱見深的第七子，其母為莊懿張德妃。朱祐楎為人尚守古禮，好善樂施，是當朝明孝宗的弟弟，深得新登基的明孝宗愛護。當朱祐楎過壽誕時，明孝宗曾撥專款為衡府增建午朝門石坊，并禦賜坊額題字；前坊為“樂善遺風”，後坊為“孝友寬仁”，對其大加頌揚。
末代衡王朱由棷是衡憲王朱常?庶三子。朱由棷最初受封鎮國将軍，崇祯五年（1632年）四月襲封衡王，在位十二年。崇祯十六年（1644年），李自成親率起義軍占領北京後，派将軍姚應奉率兵駐守青州。忠于明王朝的裨将李士元殺了姚應奉，找到朱由棷，勸他即位稱帝，挑旗抗清。但朱由棷不敢冒險，甘願聽天由命，反而投降了清朝。清朝為穩定大局着想，采取安撫政策，暫時讓衡王府保持下來。
清順治二年（1645年），清朝借口衡王子弟叛亂抗清，将朱由棷召進京城軟禁起來。第二年，以叛亂為由殺死朱由棷，抄斬衡王府。衡王家族被迫四散逃命，來不及逃走的則被變賣為奴，家産财寶“半歸禅刹，半入侯門”，富麗堂皇的的青州衡王府瞬時夷為平地。
衡王府位于青州城南門裡西側，在朱祐楎還沒有到達青州之前，這裡就為他修蓋了一所富麗堂皇的王府。衡王府留存現在的還有石坊兩座，是當年衡王府門前甬道上的建築，當地百姓稱為“午朝門”。石坊有南、北兩座，相距43.5米，建築形式相同，尺寸大小一緻。兩石坊皆為四柱三門牌樓式結構，由28塊巨石雕刻後組成。東西寬11.5米，南北深2.78米，中高7.25米，座為須彌狀，高1.2米，寬1米。分上中下三層，下層刻獸足狀案底紋和仰蓮紋，中層刻牡丹、荷花圖案，上層刻飾花紋為獅子、麒麟、纏枝牡丹、蓮花，其中拐角處刻出的鑽獅圖案，為世所罕見。
底座上立石柱，為方形，插立于須彌座中部，中間二柱高6米，兩側柱高4米。每柱南北各鑲嵌立式透雕的巨龍1個。四柱上方中間嵌置橫匾，匾上浮雕二龍戲珠和鬥拱圖案。中門上嵌兩匾，匾上題字均為剔底陽文，南石坊橫匾兩面分别為“樂善遺風”、“象賢永譽”，北石坊則為“孝友寬仁”、“大雅不群”。據考證，這些題字是明代的嚴嵩所書。
舊日衡王府門前石獅，現安放于青州市博物館門前；衡王府銅鐘，現陳列于青州市博物館内；王府出資鑄造的鐵鶴，也放置在青州市博物館院内；為衡王祝壽而雕刻的天下第一“壽”字，高懸于雲門山上頂絕壁。
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