目錄
1、舵機控制理論
2、舵機控制實踐
機緣巧合在網上認識一位12歲小同志，從零開始系統輔導其創客開發思維和技巧。
項目專欄：
https://blog.csdn.net/m0_38106923/category_11097422.html之前講到了設計一款亮度可調節燈，在此基礎上，實作旋轉電位器控制舵機轉動。
本項目使用的舵機是180°微型舵機，該舵機采用高強度ABS透明外殼配以内部高精度尼龍齒輪組，加上精準的控制電路、高檔輕量化空心杯電機使該微型舵機的重量隻有9克，而輸出力矩達到了驚人的1.6kg*cm，可滿足基本的項目應用。
控制舵機轉動，本質上也是PWM（脈沖寬度調制），通過一個固定的頻率，給其不同的占空比來控制舵機不同的轉角。
舵機的頻率一般為頻率為50HZ，也就是一個20ms左右的時基脈沖，而脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms範圍，來控制舵機不同的轉角，0.5ms~2.5ms的PWM高電平部分對應控制180度舵機的0~180度。
以180度角度伺服為例，那麼對應的控制關系如下所示：
下圖示範占空比從1ms變化到2ms時，轉角的變化：
在設計一款亮度可調節燈中使用旋鈕電位器ADC采樣數值的範圍是0~1023之間，但是舵機可接收的旋轉角度是：0~180度，故建立轉換關系：
是以，旋轉電位器ADC數值 X 180 = 舵機旋轉度數 X 1023， 故，舵機旋轉度數 = 旋轉電位器ADC數值 X 180 / 1023。
當旋轉電位器ADC數值為0時，帶入公式，舵機旋轉度數為0；當旋轉電位器ADC數值為1023時，舵機旋轉度數為180。
遙控舵機程式設計如下所示：
在實際的開發過程中，發現如果直接使用旋轉電位器ADC數值 X 180 / 1023，數值會超出變量定義的極限，是以将此步驟分為：旋轉電位器ADC數值 X 18 / 1023，然後得到的結果再放大10倍。
效果如下所示：
快來試試吧~