ROS學習筆記（2）

建立工作空間：

1.建立工作空間

在終端下輸入mkdir -p ~/工作空間名/src  （-p遞歸建立目錄，即使上級目錄不存在也會按照目錄層級自動建立目錄）           

2.進入工作空間下的src檔案夾中

cd 空間名
cd src           

3.初始化工作空間

catkin_init_workspace           

4.編譯工作空間 (需要退出src檔案夾，在工作空間下進行)

catkin_make           

（catkin_make install 建立install空間）

5.設定環境變量

1.source devel/setup.bash(以後每次編譯完後都要重新整理環境變量再開始啟動)

工作空間各檔案夾作用：

workspace : 工作空間 存放工程開發相關檔案的檔案夾

src : 代碼空間 存放功能包

build : 編譯空間 編譯中的檔案，二進制檔案（一般不用）

devel : 開發空間 編譯生成的可執行檔案，腳本，檔案

install : 安裝空間

devel 與 install 功能相似，devel是開發中儲存的檔案，install是開發完儲存的檔案）

建立功能包

1.進入工作空間下的src檔案夾中

cd 工作空間名
cd src           

2.建立功能包

catkin_create_pkg 功能包名 依賴1 依賴2 依賴3           

例如catkin_create_pkg test1 msgs rospy roscpp

建立檔案

1.進入功能封包件夾中

2.建立檔案

touch 檔案名.檔案類型           

例如touch test.cpp