碼垛機器人嵌入式控制系統應用

随着機器人技術的發展，工業機器人技術在解決勞動力不足、提高勞動生産效率、降低勞工勞動強度等方面具有很大潛力。傳統機器人多采用PLC和工控機控制，這種控制器存在着體積龐大、功耗高等缺點。

我們以碼垛機器人為對象，引入

嵌入式系統

使其他智能子產品都以裝置的形式存在，進而使資料融合更友善，運作多任務也更穩定，大量地減輕研發任務量，提高研發速度。

碼垛機器人嵌入式控制系統，主要以嵌入式計算機作為主要制器，可選擇是否搭載作業系統支援。采用一定的通信協定連接配接運動控制子產品以運動控制子產品來完成驅動伺服電機等功能。

采用ARM作為主要制器，搭載Linux作業系統，并采用結構化設計完成了基于嵌入式的碼垛機器人控制系統，達到了毫米級的定位精度。

基于ARM+Qt+Linux設計和實作了碼垛機器人控制系統，并提供了良好的系統互動界面，整體取得了良好的效果。基于碼垛機器人的自身特點和在工業實際環境中的作業需求，采用基于ARM9與嵌入式Linux作業系統結合舵機控制器的控制系統，在此基礎上開展相關軟硬體設計，基于碼垛機器人的結構特征，進行機構與動力學分析，确定适合碼垛機器人的最優軌迹運作方式。

根據碼垛機器人機器人嵌入式控制系統設計要求，采用

ARM9

系列的嵌入式處理器作為主要晶片，MCX314AL為運動控制晶片，嵌入式Linux為作業系統，在此基礎上将主要器與運動控制晶片實作ISA總線連接配接，實作機器人的運動控制。

針對相應的硬體，編寫相應的函數代碼，移植相應的程式。根據設計需求搭建機器人運作環境，設計相應的底層驅動、上層應用程式與碼垛機器人的操作界面。結合具體需求，對機器人進行仿真測試，分析、總結獲得的資料。

嵌入式方案服務商朗銳智科認為，此方式的好處在于嵌入式工業PC具有通用性可以選擇搭載任意的作業系統，因為作業系統可以提供系統接口和支援功能，較裸機開發降低了軟體開發難度;且其體積小巧和功耗低等特點，可以內建于不同的機箱當中，降低了整體的設計成本和電氣設計的布線成本。