.Net Micro Framework研究—用MF控制機器人

機器人研究一直是我很早以前的夢想，沒有想到在深入研究.Net Micro Framework同時能和機器人搭上了聯系。

美國iRobot作為一家大型的機器人軍工機械廠，其家用機器人吸塵器（電不足時能自動充電的機器人）已經讓iRobot公司名滿天下。我們研究的機器人就是iRobot公司推出了的新作——一個可以自己程式設計的機器人移動平台iRobot Create。

由于最近才從微軟拿到這個機器人，是以我們第一步就是先要了解這個機器人，然後MF才能作為它的大腦控制該機器人。

讓我們先一睹iRobot Create的“芳容”。

iRobot Create 和充電基座（Home Base）

iRobot Create 和BAM藍牙子產品

iRobot Create有六類共31條控制指令，即能控制機器人行走、旋轉、播放音樂，也能獲知32個内置傳感器資訊（輪是否擡起、是否是懸崖、前方是否有牆、左右碰撞檢測等等）。通過序列槽和iRobot Create進行通信（預設波特率57600）.

  //27号資訊包

            public UInt16 WallSignal;                //牆反射的無線信号強度 0 - 4095 高位元組在前

            //28号資訊包

            public UInt16 CliffLeftSignal;           //左懸崖信号強度

            //29号資訊包

            public UInt16 CliffFrontLeftSignal;      //左前懸崖信号強度

            //30号資訊包

            public UInt16 CliffFrontRightSignal;     //右前懸崖信号強度

            //31号資訊包

            public UInt16 CliffRightSignal;          //右懸崖信号強度

            //32号資訊包

            public bool BpsChange;                   //波特率發生改變

            public bool DI_3;                        //DI輸入

            public bool DI_2;

            public bool DI_1;

            public bool DI_0;

            //33号資訊包

            public UInt16 AI;                        //模拟入 0 -1023（5V）   高位元組在前

            //34号資訊包

            public bool HomeBase;                    //是否到家

  public bool InternalCharger;             //是否充電

随便拿出一段代碼，你就會發現iRobot Create可擷取大量有效的傳感器資訊（這樣的資訊包有四十多個）。

為了便于研究iRobot Create，我先用C#編寫一個Windows程式（該程式通信控制部分和MF程式沒有太大的差別，僅序列槽操作有細微差别），通過藍牙子產品（序列槽）和機器人進行通信（也可以用序列槽線連接配接，但是這樣控制起來不友善）。

在調試過程中發現藍牙子產品的通信性能和序列槽線相比，有一定差別，那就是延時較大（一般序列槽線直連15ms延遲就能保證通信收發成功，藍牙通信一般需要50ms之上延遲，才能保證通信成功）。控制界面如下。

機器人控制本身就是一個很大的課題，是以我們這裡也無法一次說個完整和明白，今後我會陸陸續續發些相關文章的。我們今天先說說iRobot Create該充電時是如何找到“家”的（我想大家一定對這個感興趣）。

iRobot Create畢竟是一個簡單的機器人，是以千萬不要和它捉迷藏，Homebase一定要放在室内開闊地帶（iRobot Create是通過紅外信号發現Homebase的是以中間最好不要有遮擋物，否則iRobot Create有可能要找一陣子）。

Homebase有兩個紅外發射管，可充當位置标記（一個為Green Buoy，一個為Red Buoy）。在iRobot Create頭上有一個全方位紅外接收頭，可以接收到Homebase發出的紅外資訊。

可收到的紅外指令如下：

      iRobot Create就是根據以上資訊，不斷地調整自己的方位，找到回家的路。