智能小車目前已經可以通過各種方式進行遙控了，不過做到這一步還遠遠不夠，我們需要智能小車有自己的“思維”，根據需要進行進退、轉向或停止。要做到這一步，必須讓智能小車有自己的感覺“器官”，第一步我們先添加測距傳感器，以後我們會陸續研究尋際、攝像頭等傳感器，讓所謂的智能小車，更加“智能”。
目前市面上的超音波子產品有兩種硬體接口，一種是觸發和脈沖輸出方式，一種是序列槽通信（RS232），後一種編寫通信接口程式比較簡單，就是簡單的序列槽程式設計，不過售價比較高。前一種對實時性要求很高，其測量精度和你的程式實作相關。
我們僅介紹前一種通信方式，子產品的工作原理如下：
(1)采用IO觸發測距，給至少10us的高電平信号;
(2)子產品自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信号傳回；
(3)有信号傳回，通過IO輸出一高電平，高電平持續的時間就是超音波從發射到傳回的時間．
測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;
從超音波子產品的工作原理我們就可以知道，測距和高電平持續的時間相關，我們隻要能準确擷取高電平的持續時間，就可以精确獲得探測的距離。
當然如此高精度，用C#托管代碼是無法直接開發的，需要我們采用C/C++代碼開發，并且必須用時鐘進行信号采集，然後封裝成一個接口供上層托管代碼調用。
（實際測試發現，該超音波的測量精度還是蠻高的，是3mm級别的）
接線方式如下：
序号
超音波子產品
.NET MF開發闆
1
Echo
PA0
2
Trig
PC4
3
（GND）
GND
4
（VCC）
3.3v
封裝後的托管庫如下：
using System;
namespace YFSoft.Hardware
{
public sealed class Ultrasonic
{
public Ultrasonic(byte timer, int pin);
public uint GetValue();
}
}
相關的測試代碼如下：
public static void Main()
{
//超音波探頭
//Timer2 - 1（必須是1） PA0（必須是PA0） - Echo PC4(可以任選一個空閑Pin腳) - Trig
Ultrasonic ultrasonic = new Ultrasonic(1, (int)GPIO_NAMES.PC4);
uint value = 0;
Graphics.Clear(Color.Black);
while (true)
{
value = ultrasonic.GetValue();
Debug.Print(value.ToString());
// Graphics.SuspendLayout();
Graphics.FillRectangle(100, 100, 50, 20, Color.Black);
Graphics.DrawString(100, 100, value.ToString(), Color.Yellow);
// Graphics.ResumeLayout();
Thread.Sleep(100);
}
}
使用非常簡單，通過一個簡單的GetValue函數就可以擷取超音波子產品的測距值了，是以這裡就不過多介紹了，如果和智能小車配合使用，其安裝後的效果圖如下：
和智能小車相配合，而表現出一定智能的代碼，我們在後續的博文中再進行介紹，不過相關這部分的示例源碼已經在本文的末尾列出，性急的網友可以先參考一下。
（1）、小車底盤
（2）、四路直流電機驅動器
<a href="http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808">http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808</a>
（3）、.NET Micro Framework開發闆
（4）、超音波子產品
注：需要紅牛開發闆固件在 V1.1.0以上
最近參加了2010中國十大傑出IT部落格大賽，請大家投票支援一下，謝謝！
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