上圖是我搭建的一個相對完整的樹莓派開發環境，有顯示（HDMI轉VGA->7寸顯示屏800*480），有鍵盤和滑鼠等，當然這些不是必須的，隻是對初學者來說，顯的比較直覺。
出于對C/C++語言的熱愛，我還是選擇了基于GNU C進行程式開發，下圖是已經安裝到智能小車上的樹莓派。我們需要搭建一個沒有顯示、滑鼠和鍵盤下的程式設計、部署、運作調試環境。
打開連接配接，輸入使用者名：pi 密碼：raspberry（預設） 會出現如下畫面。
第二步：安裝簡易FTP服務
為了便于把Windows系統中已經寫好的C檔案部署到樹莓派中，我們安裝一個簡單的FTP服務。我們選擇的是一個開源的比較輕量級的FTP伺服器vsftpd，下面簡單說一下安裝步驟：
sudo apt-get install vsftpd
2、 開啟vsftpd服務
sudo service vsftpd start
3、 修改配置檔案
sudo nano /etc/vsftpd.conf
找到并修改
anonymous_enable=NO //不允許匿名通路
local_enable=YES //允許本地使用者通路
write_enable=YES //允許寫
local_umask=022 //設定上傳後檔案權限掩碼
存盤退出。
4、 重新開機vsftpd服務
sudo service vsftpd restart
連接配接成功後，會出現如下畫面：
第三步：安裝wiringPi庫
WiringPi是第三方封裝的一個針對樹莓派平台的GPIO控制庫函數，WiringPi遵守GUN Lv3。wiringPi使用C或者C++開發并且可以被其他語言轉包應用。
有了以上三步的準備，我們就可以在Windows編寫開發C語言代碼，遠端部署到樹莓派，通過樹莓派上的GCC工具進行編譯，然後執行。編寫代碼之前，我們先了解一下樹莓派的GPIO接口，如下圖所示：
我們需要完成三個功能，一、GPIO控制一個LED閃爍；二、通過序列槽和淩霄闆進行通信；三、輸出PWM信号控制舵機。
下面我們将一一介紹上面三個功能的實作。
硬體接線：我們選擇一個LED發光二極管，焊接一個1K左右的電阻，把一根杜邦線剪開，分别焊接到二極管兩個管腳上（其中一個焊接在電阻另外一端）。LED較長的管腳為正極，我們接在樹莓派第11管腳上，也就是GPIO0上。另外一端，我們接在25管腳上（可任意接在一個标有0V的管腳上）。
我們在記事本（推薦使用EverEdit）編寫相關代碼，如下圖所示：
把LED.C檔案通過FlashFXP上傳到樹莓派上去。用GCC進行編譯，然後執行，如下圖所示：
如果硬體沒有問題，那麼你應該可以看到LED燈在閃爍了。
2.1 關閉序列槽調試功能
序列槽還不能直接使用，因為預設是綁定調試端口的，是以我們必須先關閉該功能。
指令行中輸入如下指令：
sudo nano /boot/cmdline.txt
将以下内容
dwc_otg.lpm_enable=0 console=ttyAMA0,115200 kgdboc=ttyAMA0,115200console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait
改為
dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait
輸入如下指令：
sudo nano /etc/inittab
#Spawn a getty on Raspberry Pi serial line
T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100
#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100
然後重新開機樹莓派。
2.2 硬體接線
8号管腳為TX，10号管腳為RX，是TTL電平的，我們和淩霄開發闆的子闆接口19和20管腳進行連接配接。
樹莓派 8 （TX） -- 淩霄開發闆19（RX）
樹莓派 10 （RX） -- 淩霄開發闆20（TX）
樹莓派 6 （0v） -- 淩霄開發闆03（GND）
我們要求的功能相對簡單，并不要求雙向通信，淩霄開發闆接收到控制攝像頭雲台的按鍵資訊後，直接發送給樹莓派（如果通過網絡遠端控制小車，則可以由樹莓派通過wifi socket程式設計擷取遠端的按鍵控制資訊，然後通過序列槽發給淩霄開發闆，由後者控制小車，後續如果有時間，可以做一個這方面的功能）。
序列槽定義：
static SerialPort piPort = newSerialPort("COM4",9600);
在Main函數中，進行序列槽打開操作：
piPort.Open();
在按鍵事件中發送按鍵資訊：
static void ps2_Click(object sender, PS2.ButtonArgs e)
{
if (e.key == PS2.Key.RRocker)
{
PS2 ps2 = (PS2)sender;
PS2.ButtonArgsbutton = ps2.GetButton(PS2.Key.L2);
if (button.state == 1) //按下L2按鍵，我們才發送搖杆的資訊
{
byte[] buffer = newbyte[] { 0xAA, (byte)e.x,(byte)e.y, 0x55 };
piPort.Write(buffer, 0, 4);
piPort.Flush();
}
}
打開序列槽：
if ((fd = serialOpen ("/dev/ttyAMA0", 9600)) < 0)
fprintf (stderr,"Unable to open serial device: %s\n", strerror (errno)) ;
return 1;
接收資料：
while(1)
if(serialDataAvail (fd)>=4) //判斷接收緩沖區的個數
{
if (read (fd, buffer, 4) == 4)
{
if(buffer[0]==0xAA &&buffer[3]==0x55)
{
printf("x:%dy:%d\r\n",buffer[1],buffer[2]);
}
}
}
else
delay (10) ;
}
2.5 通信測試
編寫相關檔案，傳輸到樹莓派，然後進行編譯。運作程式後，我們操作Sony PS2按鍵，應該可以看到如下資訊輸出：
3、樹莓派PWM輸出控制
樹莓派僅提供一個實體硬體PWM輸出IO，也就是GPIO1，第12管腳。實際測試發現，其周期為6.64us左右，WiringPi封裝的接口還不能修改該周期的大小（後續有時間可以研究一下底層相關代碼），這不符合舵機控制的需要，舵機一般要求20ms左右的周期。另外攝像頭雲台是控制兩路舵機，是以一個實體硬體PWM也不夠。是以我們采用軟PWM，也就是用普通的GPIO，通過時鐘中斷，模拟PWM方波輸出。
我們用GPIO1（12管腳）和GPIO2（13管腳）來模拟PWM輸出，是以硬體接線也是舵機的PWM信号輸入管腳和樹莓派的這兩個管腳相連（舵機5V的供電專門供，不要直接從樹莓派5V管腳上取）。
PWM初始化代碼：
#define PWM1 1
#define PWM2 2
softPwmCreate (PWM1, pwmV1, 200) ; //1=100us 7~28
softPwmCreate (PWM2, pwmV2, 200) ; //1=100us 7~28
在序列槽的資訊接收中，輸出PWM，進而控制舵機。
if (read (fd, buffer, 4) == 4)
{
if(buffer[0]==0xAA&& buffer[3]==0x55)
pwmV1 = 7 +(int)(buffer[1]*21.0/255.0); //x
pwmV2 = 7 + (int)(buffer[2]*21.0/255.0); //y
softPwmWrite(PWM1,pwmV1);
softPwmWrite(PWM2,pwmV2);
}
部署到樹莓派，編譯，運作，如果我們手頭有示波器，我們應該可以看到GPIO1和GPIO2輸出的波形。
以上程式如果和淩霄闆共同運作，應該可以看到如下效果：
文章導航：
3、【樹莓派+.NET MF打造視訊監控智能車】控制篇(樹莓派)
4、【樹莓派+.NET MF打造視訊監控智能車】視訊篇
小結：
1、 樹莓派硬體設計小巧，會讓一些人因為樹莓派而喜歡上Linux。
2、 Linux畢竟不是一個實時系統，在做軟PWM的時候，你會發現舵機會抖動，并且幅度還不小（由于淩霄系統已經提供了16路PWM，是以後續還是有淩霄系統控制所有的舵機）
3、 Linux系統的鏡像大概2.8G左右，和淩霄系統的幾百K相比，還是挺重量級的，并且啟動時間會比較長一些。
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