大型軍艦和商用船舶的建造技術是提升國防水準和遠洋運輸能力的基礎，而船舶塗裝是船舶建造過程中的一個重要環節。目前我國大型船舶的表面塗裝普遍依賴人工作業，人工塗裝作業，存在人力成本高、作業環境差、工作效率低和塗裝品質差等缺陷。為改善這類缺陷，引入各類塗裝機器人進行塗裝作業是未來發展的趨勢。
目前可實作大型表面自動化塗裝的裝置，主要有工業串聯機器人及爬壁機器人兩種，但它們都無法完全滿足大型表面的高效自動化塗裝需求。采用柔性繩索作為驅動支鍊的索并聯機構憑借質輕、負載大、動态特性高和工作空間大等特點迅速成為機器人研究領域中的熱點之一。
清華大學機械工程系的研究所學生彭發忠針對索并聯機構的大跨度穩定運動進行了相關研究，旨在為大型表面塗裝過程提供穩定高效的軌迹規劃方案。
在對索并聯機構動态軌迹規劃的研究過程中，彭同學針對現有軌迹規劃理論存在的部分問題進行了改進、優化及仿真，最終通過可重構軌迹實驗平台進行了軌迹穩定性的驗證。為了擷取動平台的精确位姿，實作索機構的快速标定，該實驗平台配備了NOKOV（度量）光學三維動作捕捉系統。
NOKOV度量動作捕捉系統中的光學鏡頭可以發射紅外線，在動平台上安裝反光标志點，鏡頭通過捕捉反射的紅外線，進而根據三維重建理論獲得反光标志點的位置坐标，按照反光點與動平台的安裝關系即可解算出動平台的實際位置坐标。
通過實驗平台可以得到軌迹運作過程中的終端位置資訊以及索力參數，為探究軌迹穩定性與索力變化之間的關系提供了資料支撐。