我叫吳晗，現在是華中科技大學能源學院研究所學生，專業是工程熱實體，今年6月份就要畢業了。雖然我的專業工程熱實體看起來好像和 RT-Thread 物聯網作業系統、ROS機器人作業系統并沒有太大聯系，但是在這個學科交叉、專業融合的時代，我覺得專業隻會給一個人帶來更多的自由，而不是束縛。
最早接觸 RT-Thread應該是在半年前，終于考完 GRE 決定好好放松一下，剛好看見 “2018 RT-Thread 物聯網開發者沙龍（武漢站）”，就打算趁着周末過去學習體驗一下。其實之前我用 buildroot 在 荔枝派nano 上建構 linux 根檔案系統的時候，就在官方文檔上看到過 RT-Thread 的支援，不過當時 RT-Thread 還沒給我留下太深的印象。在周末的分享會上，用官方提供的 env 工具 很友善地就在 STM32 Cortex-M3 上配置好了 RTT 核心，還可以選擇各種已經移植好的軟體包，RT-Thread一下就吸引了我。用 env 配置 RTT 核心和軟體包，給我一種用 buildroot 配置 linux 核心和軟體包的感覺，非常輕松愉悅。
在分享會最後的提問環節上，有人提到 RT-Thread 對顯示屏 UI 的支援還不算太好，而我剛好在那之前把單色液晶屏驅動庫 u8g2 移植到了 arm linux 上，于是分享會回來之後就把 u8g2 移植到了 RT-Thread 上，這樣 RT-Thread 就可以使用幾十種單色屏了，這也是我第一次給 RT-Thread 移植軟體包，雖然有很多不足，但是為我之後移植 rosserial 提供了不少經驗，今天要介紹的就是上周移植的機器人作業系統（ROS）軟體包 rosserial。
想到把 roserial 移植到 RT-Thread 是因為 RTT 支援的處理器非常多，這樣隻要把 rosserial 移植到了 RT-Thread 上，那麼很多 MCU 就都能作為 ROS 機器人的節點了。這樣說不定以後機器人就分為2個部分 ROS + RT-Thread 了：大量的計算用高性能主節點用 Ubuntu 跑 ROS，外設節點用 RT-Thread 采集傳感器資料，感覺這樣搭配還是挺不錯的 ~
ROS (Robots Operating System) 在機器人領域應當是用得相當廣了，最早是斯坦福大學的一個軟體架構，現在不管是工業機器人，還是娛樂用的機器人都運作着ROS。
一個機器人通常有很多個部件、傳感器，為了保證機器人不會因為某一個傳感器故障，導緻整個系統癱瘓，是以采用了分布式的節點，利用不同節點之間的通訊收集傳感器資料和控制指令，當中一個通訊協定就是 rosserial。
有了 rosserial 之後，就可以用一個比較強勁的處理器像 x64，ARM 來進行大量計算，像SLAM、圖像識别等，而用一些計算性能不是那麼強的 MCU 如 AVR，STM32 M0/M3 來和外設通訊，采集傳感器資料，這樣整個機器人系統的節點都是可以熱插拔替換的，穩定性就很強了。
安裝過程可以參照 ROS 的官網，現在官方支援最好的還是 Debian 系列，下面以 Ubuntu 安裝 ROS Melodic 為例：
使用 rosserial 需要在 RT-Thread 的包管理器中選擇它，通信方式可以選擇TCP/UART，具體路徑如下：
如果使用 TCP 當然要先確定 rt-thread 有網卡裝置，并擷取到 IP 位址，例如：
enc28j60 + lwip
ESP8266 + AT Client
同時需要确認 BSD Socket API 支援是打開的：
然後就可以生成項目編譯上傳了
首先需要在 Ubuntu 上啟用 rosserial：
如果使用的序列槽：
如果使用的 TCP：
當 ubuntu 和 rt-thread 用序列槽或者TCP連接配接上之後，就可以收到發來的消息了，以 hello world 為例：
當然，rosserial 還提供了其他各種傳感器的資料包格式，這也是使用 ROS 的好處之一了。
項目首頁:
https://github.com/wuhanstudio/rt-rosserial
原始項目:
https://github.com/ros-drivers/rosserial
ＮＯＷ現在行動！
RT-Thread
讓物聯網終端的開發變得簡單、快速，晶片的價值得到最大化發揮。Apache2.0協定，可免費在商業産品中使用，不需要公布源碼，無潛在商業風險。
長按二維碼，關注我們