C#序列槽控制舵機、arduino源碼及C#源碼及界面

1.舵機原理簡介

控制信号由接收機的通道進入信号調制晶片，獲得直流偏置電壓。它内部有一個基準電路，産生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信号，将獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。

舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms範圍内的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那麼對應的控制關系是這樣的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

2.arduino下位機源碼

相關源碼已壓縮上傳，需要請下載下傳對應附件

<code>#include<Servo.h> //庫檔案</code>

<code>Servo servo1; </code>

<code>static</code> <code>int</code> <code>v=0;</code>

<code>String mycommand=</code><code>""</code><code>;</code>

<code>void</code> <code>setup()</code>

<code> </code><code>Serial.begin(9600);</code><code>//此處為序列槽設定的波特率，可以修改必須同上位機設定的波特路一緻。</code>

<code> </code><code>servo1.attach(3); </code><code>// 控制的端口是~3号</code>

<code> </code><code>servo1.write(90);</code>

<code> </code><code>while</code><code>(Serial.available()>0)</code>

<code> </code><code>mycommand+=</code><code>char</code><code>(Serial.read());</code>

<code> </code><code>delay(2);</code>

<code> </code><code>char</code> <code>ch = mycommand[m]; </code><code>//讀取序列槽資料</code>

<code> </code><code>switch</code><code>(ch)</code>

<code> </code><code>v = v*10 + ch - </code><code>'0'</code><code>; </code><code>//字元轉換成十進制</code>

<code> </code><code>break</code><code>;</code>

<code> </code><code>case</code> <code>'a'</code><code>: </code><code>//如果資料後帶a，則表示是一号舵機的資料，比如序列槽發送85a</code>

<code> </code><code>servo1.write(v); </code><code>// 讓A從66度旋轉到9度（可修改角度） </code>

<code> </code><code>//用于設定舵機旋轉角度的語句，可設定的角度範圍是0°到180°，“V”得到所輸入的值而改變角度，比如85a為85度角</code>

<code> </code><code>Serial.println(v+</code><code>"°"</code><code>);</code><code>//舵機角度改變後發送改變的角度到上位機。</code>

<code> </code><code>break</code><code>;</code>

<code> </code><code>mycommand=</code><code>""</code><code>;</code>

我選擇我的是arduino Uno，舵機的接線方法是紅色（VCC）端接控制闆的5V處，棕色端接闆子的GND，舵機的橙色線為信号線，接闆子上的3号口；

3.C#上位機源碼及界面

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<code>using</code> <code>System;</code>

<code>using</code> <code>System.Collections.Generic;</code>

<code>using</code> <code>System.ComponentModel;</code>

<code>using</code> <code>System.Data;</code>

<code>using</code> <code>System.Drawing;</code>

<code>using</code> <code>System.Linq;</code>

<code>using</code> <code>System.Text;</code>

<code>using</code> <code>System.Threading.Tasks;</code>

<code>using</code> <code>System.Windows.Forms;</code>

<code>namespace</code> <code>舵機上位機源碼</code>

<code> </code><code>public</code> <code>partial </code><code>class</code> <code>Form1 : Form</code>

<code> </code><code>bool</code> <code>open = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>public</code> <code>delegate</code> <code>void</code> <code>HandleInterfaceUpdataDelegate(</code><code>string</code> <code>text);</code>

<code> </code><code>private</code> <code>HandleInterfaceUpdataDelegate interfaceUpdataHandle;</code>

<code> </code><code>public</code> <code>Form1()</code>

<code> </code><code>InitializeComponent();</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>Form1_Load(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>comboBox1.Items.AddRange(System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames());</code><code>//從系統擷取已有序列槽</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(comboBox1.Items.Count > 0)</code>

<code> </code><code>comboBox1.SelectedIndex = 0;</code><code>//序列槽變量初始化</code>

<code> </code><code>serialPort1.RtsEnable = </code><code>true</code><code>;</code><code>//DataReceived事件委托</code>

<code> </code><code>serialPort1.ReceivedBytesThreshold = 1;</code><code>//設定 DataReceived 事件發生前内部輸入緩沖區中的位元組數</code>

<code> </code><code>serialPort1.DataReceived += </code><code>new</code> <code>System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventHandler(</code><code>this</code><code>.serialPort1_DataReceived);</code>

<code> </code><code>comboBox2.SelectedIndex = 6;</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"未檢測到裝置\r\n"</code><code>);</code>

<code> </code><code>//監聽序列槽</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>serialPort1_DataReceived(</code><code>object</code> <code>sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)</code>

<code> </code><code>string</code> <code>text = </code><code>string</code><code>.Empty;</code>

<code> </code><code>byte</code><code>[] result = </code><code>new</code> <code>byte</code><code>[serialPort1.BytesToRead];</code>

<code> </code><code>serialPort1.Read(result, 0, serialPort1.BytesToRead);</code>

<code> </code><code>text = Encoding.UTF8.GetString(result);</code>

<code> </code><code>catch</code>

<code> </code><code>//序列槽重新整理按鈕</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>button2_Click(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>comboBox1.Items.Clear();</code>

<code> </code><code>comboBox1.Items.AddRange(System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames());</code>

<code> </code><code>comboBox1.SelectedIndex = 0;</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"未檢測到序列槽\r\n"</code><code>);</code>

<code> </code><code>//打開序列槽</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>btnOpen_Click(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(open == </code><code>false</code><code>)</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(serialPort1.IsOpen)</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"序列槽已經打開"</code><code>, </code><code>"提示"</code><code>, MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);</code>

<code> </code><code>return</code><code>;</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(comboBox1.Text == </code><code>string</code><code>.Empty)</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"請選擇序列槽"</code><code>, </code><code>"提示"</code><code>, MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(comboBox2.Text == </code><code>string</code><code>.Empty)</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"請選擇波特率"</code><code>, </code><code>"提示"</code><code>, MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);</code>

<code> </code><code>serialPort1.BaudRate = </code><code>int</code><code>.Parse(comboBox2.Text);</code>

<code> </code><code>serialPort1.PortName = comboBox1.SelectedItem.ToString();</code>

<code> </code><code>serialPort1.Open();</code>

<code> </code><code>catch</code>

<code> </code><code>comboBox1.SelectedIndex = comboBox1.SelectedIndex + 1;</code>

<code> </code><code>catch</code>

<code> </code><code>comboBox1.SelectedIndex = 0;</code>

<code> </code><code>serialPort1.Close();</code>

<code> </code><code>btnOpen.Text = </code><code>"關閉"</code><code>;</code>

<code> </code><code>comboBox1.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>comboBox2.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>trackBarSend_Scroll(</code><code>this</code><code>, </code><code>null</code><code>);</code>

<code> </code><code>btnReserch.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>btnsend.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>tbxSend.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>trackBarSend.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>pictureBox1.BackColor = Color.Lime;</code>

<code> </code><code>btnOpen.Text = </code><code>"打開"</code><code>;</code>

<code> </code><code>open = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>comboBox1.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>comboBox2.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>btnReserch.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>btnsend.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>tbxSend.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>trackBarSend.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>pictureBox1.BackColor = Color.Silver;</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>trackBarSend_Scroll(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(serialPort1.IsOpen)</code>

<code> </code><code>a = trackBarSend.Value;</code>

<code> </code><code>string</code> <code>duojiA = trackBarSend.Value.ToString() + </code><code>"a"</code><code>;</code>

<code> </code><code>serialPort1.WriteLine(duojiA);</code>

<code> </code><code>tbxSend.Text = a.ToString(); ; ;</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>btnsend_Click(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>byte</code><code>[] SendBuf = </code><code>new</code> <code>byte</code><code>[100000];</code>

<code> </code><code>SendBuf = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tbxSend.Text+</code><code>"a"</code><code>);</code>

<code> </code><code>serialPort1.Write(SendBuf, 0, SendBuf.Length);</code>

<code> </code><code>catch</code> <code>(Exception err)</code>

<code> </code><code>serialPort1.Close();</code><code>//如果是寫資料時出錯，此時視窗狀态為開，就應關閉序列槽，防止下次不能使用，序列槽是不能重複打開和關閉的</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(err.ToString(), </code><code>"錯誤"</code><code>);</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>tbxSend_ValueChanged(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>trackBarSend.Value = (</code><code>int</code><code>)tbxSend.Value;</code>

未連接配接裝置狀态

連接配接裝置後

這是自己做的機械臂控制軟體相關源碼也有

這是wifi智能小車控制軟體

第一次寫博文，有不好的地方還請多多包涵。

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