ucos-ii 任務排程

(1)任務級的任務切換原理

　　μC/OS-II是一個多任務的作業系統，在沒有使用者自己定義的中斷情況下，任務間的切換步驟是這樣的：任務間的切換一般會調用OSSched()函數。函數的結構如下：

　　void OSSched(void){

　　關中斷

　　如果（不是中斷嵌套并且系統可以被排程）{

　　确定優先級最高的任務

　　如果（最進階的任務不是目前的任務）{

　　調用OSCtxSw();

　　}

　　開中斷

void OSSched (void)

{

    INT8U y;

    OS_ENTER_CRITICAL();

    if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) { (1)

        y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; (2)

        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]); (2)

        if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { (3)

            OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; (4)

            OSCtxSwCtr++;                                              (5)

            OS_TASK_SW();                                              (6)

        }

    }

    OS_EXIT_CRITICAL();

}

　　我們把這個函數稱作任務排程的前導函數。它先判斷要進行任務切換的條件，如果條件允許進行任務排程，則調用OSCtxSw()。這個函數是真正實作任務排程的函數。由于期間要對堆棧進行操作，是以OSCtxSw()一般用彙編語言寫成。它将正在運作的任務的CPU的SR寄存器推入堆棧，然後把R4~R15壓棧。接着把目前的SP儲存在TCB->OSTCBStkPtr中，然後把最高優先級的TCB->OSTCBStkPtr的值指派給SP。這時候，SP就已經指到最高優先級任務的任務堆棧了。然後進行出棧工作，把R15~R4出棧。接着使用RETI傳回，這樣就把SR和PC出棧了。簡單地說，μC/OS-II切換到最高優先級的任務，隻是恢複最高優先級任務所有的寄存器并運作

中斷傳回指令

（RETI），實際上，所作的隻是人為地模仿了一次中斷。

　　(2)中斷級的任務切換原理

　　μC/OS-II的中斷服務子程式和一般前

背景

的操作有少許不同，往往需要這樣操作：

　　儲存全部CPU寄存器

　　調用OSIntEnter()或OSIntNesting++

　　開放中斷

　　執行使用者代碼

　　關閉中斷

　　調用OSIntExit();

　　恢複所有CPU寄存器

　　RETI

　　OSIntEnter()就是将全局變量OSIntNesting加1。OSIntNesting是中斷嵌套層數的變量。μC/OS-II通過它確定在中斷嵌套的時候，不進行任務排程。執行完使用者的代碼後，μC/OS-II調用OSIntExit()，一個與OSSched()很像的函數。在這個函數中，系統首先把OSIntNesting減1，然後判斷是否中斷嵌套。如果不是的話，并且目前任務不是最高優先級的任務，那麼找到優先級最高的任務，執行OSIntCtxSw()這一出中斷任務切換函數。因為，在這之前已經做好了壓棧工作；在這個函數中，要進行R15~R4的出棧工作。而且，由于在之前調用函數的時候，可能已經有一些寄存器被壓入了堆棧。是以要進行堆棧指針的調整，使得能夠從正确的位置出棧。

void OSIntExit (void)

    OS_ENTER_CRITICAL();                                             (1)

    if ((--OSIntNesting | OSLockNesting) == 0) {                     (2)

        OSIntExitY    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];                        (3)

        OSPrioHighRdy = (INT8U)((OSIntExitY << 3) +

                        OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]);

        if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {

            OSTCBHighRdy  = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];

            OSCtxSwCtr++;

            OSIntCtxSw();                                            (4)

}