人形機器人賽道驚喜不斷 為什麼說又一個“iPhone時刻”來了？

《科創闆日報》10月2日訊（編輯 宋子喬） 回顧剛過去的三季度，人形機器人産品端亮點紛呈，再次重新整理了大家的認知。最重磅的事件莫過于，特斯拉人形機器人快速疊代，再次秀了把操作。

9月24日，特斯拉的人形機器Optimus通過視訊展示了自主分類物品、單腳保持平衡等能力。特斯拉稱，Optimus的神經網絡訓練是“完全端到端的”——即可實作視訊信号輸入，控制信号輸出，無需預設代碼。

接近于完整體的Optimus于2022年9月面世，觀衆在特斯拉第二屆人工智能日（AI Day）上得以匆匆一瞥，彼時它并沒有在現場走動，全程由幾名大漢進行搬運。之後，特斯拉一直以視訊的形式為大家播報其最新進展。2023年3月的視訊顯示Optimus已經能夠行走；2023年5月的視訊中，Optimus可以執行簡單的任務。

為什麼說這次的進展超出預期？

與今年前兩次的視訊不同，除了視覺感覺能力和運動控制能力更新，Optimus着重顯示了其類似人類的學習機制——視訊輸入，控制輸出，即通過看、聽、想學會一項技能，而非依賴于提前輸入的代碼。該學習模式是機器人适應不斷變化的環境的基礎，隻要收集到足夠多的人類行為資料，就能讓機器人迅速地模仿、學會相應的行為。

該模式與特斯拉自動駕駛的訓練模式類似，這也再次證明，特斯拉在FSD及Dojo上取得的成功經驗（包括算法等底層子產品）有望複用到機器人訓練中，進而加速人形機器人的疊代。

智能電動汽車本質上就是一個四輪機器人。特斯拉電動車對本土汽車産業鍊的拉動作用有目共睹，如今，這一鲶魚效應似乎正在機器人産業複現。

特斯拉機器人大秀肌肉的同時，“華為天才少年”稚晖君的“遠征A1”、優必選的Walker X/熊貓機器人優悠等國産人形機器人也紛紛亮相，傅利葉智能通用人形機器人GR-1還在9月26日開啟了對外預售。

産品端的突破隻是産業發展的一個次元，政策利好、技術進步正共同推動人形機器人的商業化程序。中國已經是全球最大的機器人消費市場，浮現在國内投資者眼前的問題是：新一輪機器人創新周期中，本土産業鍊的機會在哪裡？

▌本土企業投資機會：硬體端>軟體端

人形機器人産業鍊主要包含軟體端（環境感覺子產品、智能AI晶片子產品、作業系統子產品）和硬體端（運動控制子產品）。

當下，賦予機器人行動力依然是工程領域内最難解的問題，該環節也被視為本土産業鍊的機會所在。綜合多家機構觀點，對于本土廠商而言，無論是工業機器人還是人形機器人，硬體端的運動子產品價值量最高。

天風證券分析師孫潇雅以特斯拉機器人為例，稱軟體端特别是算法相關的大機率特斯拉自己做，故從A股投資機會看，國内硬體供應商機會更大。

中信證券分析師袁健聰也表示，OpenAI、騰訊、小米、谷歌、英偉達等科技企業持續加注機器人領域，推動機器人技術創新與降本量産程序加快，機器人目前處發展初期，存在“硬體先行”規律。

對于人形機器人來說，硬體部分三大核心部位是旋轉關節、線性關節、手部關節，相應的核心零部件有電機（無框力矩電機、空心杯電機）、諧波減速器、絲杠（行星滾柱、T型滑動）、傳感器等。

以Optimus為例，多家機構預計其手部主要采用空心杯電機，腿部旋轉關節主要采用無框力矩電機+諧波減速器，腿部線性關節主要采用無框力矩電機+行星滾柱絲杠。其運動子產品和部分感覺子產品被整合為一體化關節，這部分成本占比高達整機的50%。

▌零部件供應商躍躍欲試 商業化落地究竟還有多遠？

據《科創闆日報》不完全統計，三季度，超百家A股公司在互動易上被詢問人形機器人/具身智能/機器人相關的業務進展，這些公司不僅包括機器人/機器人零部件制造企業，還包括醫療器械公司、锂電池制造商等有可能應用機器人的企業，不少零部件公司的董秘選擇直面問題。

其中，儒競科技稱其伺服驅動及控制系統産品在工業機器人等細分行業已實作批量銷售；江蘇雷利表示，目前公司與多個機器人廠家有序接洽中，樣品測試階段進展順利；拓斯達稱其少量工業機器人應用于華為生産線……

另據《科創闆日報》統計，7月以來，A股數十家機器人公司被機構調研，上遊硬體供應商獲得了比整機廠商更高的關注度，被調研的公司數更多，包括昊志機電、通力科技、豐立智能、步科股份、江蘇雷利、中大力德、新時達、南方精工、精鍛科技、五洲新春等。

翻閱這些公司的調研紀要，機構提問中，零部件“含量”極高，力矩傳感器、諧波減速器、RV減速器、行星減速器、空心杯電機、無框力矩電機、行星滾柱絲杆、滑動絲杆等名詞一再躍入眼簾。

不過，僅有江蘇雷利、中大力德、拓邦股份等少數公司對人形機器人業務作出了回應。

國内，機器人已被北上深三地列為重點發展項目，先後釋出了産業支援政策。

與此同時，國内業界、學界的合作共研層不不窮，如博實股份與哈工大同設立人形機器人關鍵技術及原理樣機産業化研發項目、天奇股份與優必選科技設立人形機器人合資公司。而GPT大模型等AI技術成為助推因素，不少研究者嘗試将多模态的大語言模型作為人類與機器人溝通的橋梁。

展望未來，人形機器人商業化落地後，産品端有望迎來百花齊放的局面，我們距離這一時刻還有多遠？

多位機構分析師将特斯拉作為風向标，中國銀河魯佩認為，特斯拉機器人的外售将是行業标志性事件，重要性類比iPhone 1的發售開啟智能手機時代、特斯拉Model 3的發售開啟新能源汽車時代。

而特斯拉的新一輪“路演”已經被提上日程。在7月20日特斯拉二季度業績說明會上，馬斯克預計Optimus将在11月開展行走測試，明年将在特斯拉自己的工廠進行實用性測試。

（科創闆日報 宋子喬）